- Главная
- Разное
- Дизайн
- Бизнес и предпринимательство
- Аналитика
- Образование
- Развлечения
- Красота и здоровье
- Финансы
- Государство
- Путешествия
- Спорт
- Недвижимость
- Армия
- Графика
- Культурология
- Еда и кулинария
- Лингвистика
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Маркетинг
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Задача о положении механизмов параллельной структуры презентация
Содержание
- 1. Задача о положении механизмов параллельной структуры
- 2. Постановка задачи По заданному вектору обобщенных координат
- 3. Платформа Гью-Стюарта 6-3 (Робот 6-3)
- 4. Решение с помощью вычисления аналитического уравнения плоскости
- 5. Координаты шарниров основания
- 6. Полученная система уравнений –
- 7. Координаты вспомогательной точки: Каноническое уравнение плоскости:
- 8. Элементы матрицы поворота Направляющие косинусы оси ОZ Направляющие косинусы оси ОX
- 9. Элементы матрицы поворота и вектора переноса Направляющие
- 10. Искомая матрица однородного преобразования
- 11. Платформа Гью-Стюарта 6-6 (Робот 6-6)
- 12. Введение виртуальных точек
- 13. Координаты шарниров, выраженные через виртуальные точки Коэффициент линейной пропорциональности
- 15. Элементы матрицы поворота Направляющие
- 16. Элементы матрицы поворота и вектора переноса Направляющие
- 17. Искомая матрица однородного преобразования
- 18. Моделирование движения механизма Алгоритм: Выбрать закон изменения
- 19. Численный пример
- 20. Построение рабочей зоны механизма Алгоритм решения:
Постановка задачи По заданному вектору обобщенных координат манипулятора q=(q1, q2 , ..., qN )T найти положение и ориентацию его схвата s = f (q) .
Слайд 2Постановка задачи
По заданному вектору обобщенных координат манипулятора
q=(q1, q2 , ...,
qN )T
найти положение и ориентацию его схвата s = f (q) .
найти положение и ориентацию его схвата s = f (q) .
Слайд 3Платформа Гью-Стюарта 6-3 (Робот 6-3)
- обобщенные координаты
- положение и ориентация платформы
Слайд 6Полученная система уравнений
– расстояние между шарнирами подвижной платформы
– элементы вектора обобщенных
координат манипулятора
Слайд 9Элементы матрицы поворота и вектора переноса
Направляющие косинусы оси ОY
Элементы вектора переноса
Слайд 13Координаты шарниров, выраженные через виртуальные точки
Коэффициент линейной пропорциональности
Слайд 16Элементы матрицы поворота и вектора переноса
Направляющие косинусы оси ОY
Элементы вектора переноса
Слайд 18Моделирование движения механизма
Алгоритм:
Выбрать закон изменения обобщенных координат.
Если закон непрерывный – дискретизировать.
Для
набора дискретных значений решить прямую задачу.
Отобразить график движения.
Отобразить график движения.
Дискретный закон движения:
