DemoVisionRobot. Робот с техническим зрением презентация

Устройство робота: 3-хзвенный манипулятор OR-LC-xARM-v1 со схватом OR-LC-GRIP-HXT900-v1 на последнем звене сервопривода HXT12K, HXT5010, HXT900 модуль TGA130V10 с видеокамерой OmniVision OV9650 (установлен на схвате) система управления на базе микроконтроллера NXP LPC2103

Слайд 1DemoVisionRobot
Робот с техническим зрением, жадный до зеленых шариков
Писаренко А.К., ОмГТУ, каф.

АРТ, 2010 г.

Слайд 2Устройство робота:
3-хзвенный манипулятор OR-LC-xARM-v1 со схватом OR-LC-GRIP-HXT900-v1 на последнем звене
сервопривода HXT12K,

HXT5010, HXT900
модуль TGA130V10 с видеокамерой OmniVision OV9650 (установлен на схвате)
система управления на базе микроконтроллера NXP LPC2103 с процессором ARM7-TDMI-S

система технического зрения, позволяющая роботу находить одноцветный сферический объект в пространстве
полная автономность
экономически выгодное решение
сопутствующее программное обеспечение является бесплатным и свободно распространяемым

Особенности:

Назначение:
демонстрация технического зрения на примере манипулирования объектами, проведение учебных лабораторных работ
Основной режим работы:
поиск в пространстве зеленого шарика, осуществление его захвата и транспортирование его в корзину


Слайд 3Математическая модель
Модель описывает кинематику манипулятора. Робот осуществляет слежение за объектом, для

чего необходимо:
определять положение схвата в пространстве
определять положение обнаруженного объекта
вырабатывать управление

Решение обратной задачи кинематики:

Решение прямой задачи кинематики:

Предусмотрены следующие ситуации (зона недоступности заштрихована):



Слайд 4Математическая модель
Модель оптической геометрии в трехмерном пространстве


Слайд 5Техническое зрение


Слайд 6Система управления


Слайд 7Алгоритмы управления
Уровни управления:
Интеллектуальный
Тактический
Исполнительный


Слайд 8Программирование и отладка микроконтроллера
Окно среды Eclipse с открытым проектом
Средства разработки:
Система управления

имеет интерфейсы для перепрограммирования робота:

JTAG, перепрограммирование + отладка в чипе (OnChip Debugging)
UART (COM-порт), перепрограммирование

Yagarto GNU ARM Toolchain, пакет средств сборки GNU GCC, библиотека newlib и вспомогательные утилиты
OpenOCD, средство отладки в чипе
Eclipse IDE, интегрированная среда разработки на С++





Eclipse IDE

Отладчик GNU gdb

Сервер OpenOCD


ПК (ноутбук)




DemoVisionRobot


USB


JTAG


UART


Терминал или DemoVisionRobot Monitor


Драйвер libftdi




Программатор Signalyzer LITE

МК LPC2103


Слайд 9Программирование и отладка микроконтроллера
Программа-монитор, написанная на кроссплатформенной библиотеке Qt в среде

Qt Creator

color_track



С++ проект для МК

С++ проект для ПК-хоста

Код алгоритма распознавания объекта содержится в одном файле-модуле, используемым обоими проектами


Слайд 10Отработка круговой траектории
(Основная функция еще не реализована)


Обратная связь

Если не удалось найти и скачать презентацию, Вы можете заказать его на нашем сайте. Мы постараемся найти нужный Вам материал и отправим по электронной почте. Не стесняйтесь обращаться к нам, если у вас возникли вопросы или пожелания:

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Что такое ThePresentation.ru?

Это сайт презентаций, докладов, проектов, шаблонов в формате PowerPoint. Мы помогаем школьникам, студентам, учителям, преподавателям хранить и обмениваться учебными материалами с другими пользователями.


Для правообладателей

Яндекс.Метрика