- Главная
- Разное
- Дизайн
- Бизнес и предпринимательство
- Аналитика
- Образование
- Развлечения
- Красота и здоровье
- Финансы
- Государство
- Путешествия
- Спорт
- Недвижимость
- Армия
- Графика
- Культурология
- Еда и кулинария
- Лингвистика
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Маркетинг
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Основы теории систем автоматического управления презентация
Содержание
- 1. Основы теории систем автоматического управления
- 2. 1. Основные определения и понятия Управление -
- 3. Автоматизированное управление – управление с участием человека
- 4. Магистральная линия развития НТП
- 5. 2. Структурная схема САУ – графическое представление
- 6. 1-7- элементы САУ с их математическими
- 7. 3. Основные задачи ТАУ
- 8. 4. Преобразование по Лапласу – исключительно широко
- 9. 5. Передаточная функция W(s) – элемента –
- 10. Передаточная функция W(s) – САУ – управляющее
- 11. Различают W(s) САУ: разомкнутой (при размыкании
- 12. замкнутой по ошибке:
- 13. Перед исследованиями САУ следует «свернуть» к такому расчетному виду:
- 14. а) статические характеристики: это зависимости “вход-выход” в статическом режиме. Характеристики и элементы САУ Y
- 15. Пример - хорошо известные экономические кривые «спроса»
- 16. б) Временные характеристики САУ – это реакции системы на типовые входные воздействия.
- 17. Переходная функция h(t) – это реакция системы
- 18. Весовая функция ω(t) –
- 19. Взаимосвязь между ω(t) и h(t):
- 20. в) Частотные характеристики элементов и САУ
- 21. * амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ).
- 22. Im Re φ1 φ2 ω1 ωz ωn φn V(ω) A1 U(ω) A2
- 23. АФЧХ – годограф описываемый на комплексной
- 24. * амплитудно-частотная характеристика – это зависимость А(ω), при 0
- 25. * фазо-частотная характеристика – это зависимость фазового
- 26. г) Логарифмические частотные характеристики – это формулы
- 27. Различают логарифмические характеристики Амплитудную (ЛАЧХ) – это
- 28. фазовая (ЛФЧХ)
- 29. д) Алгебра передаточных функций – совокупность правил,
- 30. Параллельное соединение звеньев
- 31. обратное соединение звеньев a) При положительной ОС “+”
- 32. б) При отрицательной ОС “-”
- 33. Основные типы звеньев САУ 1.
- 34. 2.Апериодическое (инерционное) звено Передаточная
- 35. АФЧХ
- 36. Амплитудно-частотная характеристика
- 37. Фазо-частотная характеристика – это arg
- 38. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика L(ω)=20lgA(ω)
- 39. Логарифмическая фазо-частотная характеристика
- 40. Переходная h(t) и весовая w(t) функции
- 41. 3. Идеальное интегрирующее звено
- 42. АФЧХ
- 43. ЛАЧХ и
- 44. АЧХ и ФЧХ
- 45. α tgα = K h(t) =
- 46. 4. Идеальное дифференцирующее звено
- 47. АФЧХ и АЧХ
- 48. Логарифмические частотные характеристики ЛАЧХ ЛФЧХ
- 49. Правила преобразования структурных схем
- 58. wа = wδ
- 59. 7. Критерии качества САУ
1. Основные определения и понятия Управление - целенаправленное воздействие на некоторый объект (автомобиль, станок, атомный реактор, фирму, завод…) Автоматическое управление – управление без участия человека (чем проще объект управления, тем проще
Слайд 21. Основные определения и понятия
Управление - целенаправленное воздействие на некоторый объект
(автомобиль, станок, атомный реактор, фирму, завод…)
Автоматическое управление – управление без участия человека (чем проще объект управления, тем проще исключить человека)
Автоматическое управление – управление без участия человека (чем проще объект управления, тем проще исключить человека)
Слайд 3Автоматизированное управление – управление с участием человека (чем сложнее объект управления,
тем сложнее полностью исключить человека из процесса управления). Управление экономическими объектами как правило автоматизированное.
Слайд 6
1-7- элементы САУ с их математическими моделями.
8-сравнивающий элемент (измеритель рассогласования)
ε (t)
=X(t)-Y(t)
U1-U10 - физические величины (напряжения, токи, силы, скорости, углы и т.п.)
Различают связи:
- прямые (через элемент 7)
- обратные местные (через элемент 5)
- обратная главная (через элемент 6)
U1-U10 - физические величины (напряжения, токи, силы, скорости, углы и т.п.)
Различают связи:
- прямые (через элемент 7)
- обратные местные (через элемент 5)
- обратная главная (через элемент 6)
Слайд 84. Преобразование по Лапласу – исключительно широко использовано в ТАУ.
Если X
(t) - оригинал,
а X(s) – его изображение по Лапласу
и S - переменная Лапласа, то
а X(s) – его изображение по Лапласу
и S - переменная Лапласа, то
Слайд 95. Передаточная функция W(s) – элемента – это отношение преобразования по
Лапласу от выходной величины к преобразованию по Лапласу от входной величины при нулевых начальных условиях:
при нулевых
начальных
условиях
W(s)
x(s)
y(s)
Слайд 10Передаточная функция W(s) – САУ – управляющее воздействие формируется с учетом
сравнения отклонения y(s) от заданного положения. Данное отклонение называется ошибкой САУ, а замкнутая САУ системой с обратной связью.
Слайд 12
замкнутой по ошибке:
В любых случаях понятие передаточной функции справедливо лишь
при нулевых начальных условиях
Слайд 14а) статические характеристики: это зависимости “вход-выход” в статическом режиме.
Характеристики и элементы
САУ
Y
Слайд 15Пример - хорошо известные экономические кривые «спроса» и «предложения» в рыночной
экономике
Кривая “предложения’
Кривая “спроса”
Объем продаж (шт.)
Оптимальный объем продаж
Цена за шт
Цена
равновесия
Слайд 17Переходная функция h(t) – это реакция системы на единичное ступенчатое входное
воздействие.
По h(t) САУ оценивают:
-δ% - перерегулирование
- tc - время первого согласования
- tp - время регулирования
- m - число колебаний за t < tp
Слайд 18
Весовая функция ω(t) – это реакция системы на входное
воздействие типа дельта функции (функции Дирака).
δ(t) при
- дельта – функции (функции Дирака)
- А→ ∞
→ 0
Слайд 20в) Частотные характеристики элементов и САУ
это формулы и графики показывающие
прохождение гармонических сигналов через элементы и системы. Различают:
Слайд 21
* амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ).
Элемент
(САУ)
ω
Ау
Y
φ
Х
Ах
ω
х=Ах*sin ωt
y=Ay*sin(ωt+φ)
Слайд 23
АФЧХ – годограф описываемый на комплексной плоскости концом вектора с модулем:
при изменении частоты 0<ω<∞, причем угол φ откладывается от вещественном положительной полуоси по часовой стрелке если он отрицателен и наоборот, иначе говоря.
А(ω)еjφ(ω) = U(ω) + jV(ω)
при 0<ω<∞
Слайд 25* фазо-частотная характеристика – это зависимость фазового сдвига φ(ω) между входным
и выходным гармоническими сигналами элемента или системы при
0<ω<∞
Слайд 26г) Логарифмические частотные характеристики – это формулы и графики, показывающие прохождение
гармонических сигналов через элементы и системы, но в логарифмическом масштабе, когда вдоль горизонтальной оси откладывается десятичные логарифмы частоты.
Слайд 29д) Алгебра передаточных функций – совокупность правил, позволяющих “сворачивать” структурные схемы
САУ.
Последовательное соединение звеньев
т.е. при последовательном соединении звеньев передаточные функции перемножаются.
Слайд 30
Параллельное соединение звеньев
Таким образом при параллельном соединении звеньев передаточные
функции складываются.
Слайд 32
б) При отрицательной ОС “-”
Используя алгебру передаточных функций
сложную САУ можно “свернуть” к простейшему следующему виду:
Слайд 33Основные типы звеньев САУ
1. Идеальное усилительное (безинерцион-ное) звено
Y =
Kx w(s) = K w(iω) = K
A(ω) = K φ(ω) = 0
L(ω) = 20lgK
h(t) = K ω(t) = K * δ(t)
A(ω) = K φ(ω) = 0
L(ω) = 20lgK
h(t) = K ω(t) = K * δ(t)
Слайд 34
2.Апериодическое (инерционное) звено
Передаточная функция
АФЧХ – формально
получается заменой
s→jω:
s→jω:
