Оптимизация контуров регулирования презентация

будет способен повторять задающее воздействии без больших колебаний, а действие возмущения будет нейтрализовано.

При единичной обратной связи


При наличии датчика обратной связи
Идеальный режим





Решение идеальной задачи ступает в противоречие с техническими возможностями и экономической целесообразностью. На практике инерционность объекта компенсируют насколько это возможно и насколько это целесообразно. В контуре оставляют малую инерционность для сохранения помехоустойчивости контура.

при 2а0а2 = а12

2.



при 2а0а2 = а12 2а1а3 = а22

и малую (Тµ) инерционности:

Для компенсации большой инерционности и для придания контуру астатических свойств нужен ПИ регулятор,
,у которого: Тиз= То, а Кр=?


Найдем

где
Из условия оптимизации на модульный оптимум: ,
запишем Откуда находим:
После подстановки имеем:

k0kp = b0 = a0; T0 = a1; T0Tμ = a2.

.

2a0a2 = a12

2kpk0T0Tμ = T02;

% , Т1= 4,7 Тµ, Т2 =6,3 Тµ, Т3 = 8,4 Тµ
$ = 0, 707.

использованием ЛАЧХ

ΔХ(р) = WОШ (р)⋅ХВХ (р).

интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени



Получили регулятор П типа, при котором контур в общем случае -статический.
По заданию контур –астатический (т.к. есть интегрирующее звено в объекте).
По возмущению –м.б. как статическим, так и астатическим.

- астатический


- статический

Помнить!!! На входе звена с интегральной частью в установившемся режиме 0 !!!

интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени.
Надо применить ПИ –регулятор:

2а0а2 = а12 → 2kpk0ТИЗТ0 = kp2k02ТИЗ2 → 2Т0 = kpk0ТИЗ;

2а1а3 = а22 → 2kpk0ТИЗ2Т0Тμ = ТИЗ2Т02 → 2kpk0Tμ = T0;

ТИЗ = 4Тμ;

получить:








Т1=3,1 Тµ, Т2 = 5,8 Тµ, Т3 = 16,5Тµ
Название настройки – по виду ЛАЧХ
(частота среза симметрична частотам сопряжения)

звена в числителе. Для снижения перерегулирования на входе контура включают фильтр

,тогда