Студент: Курденкова Д.П.
Руководитель работы: Ст. преп. Маркарян Л.В.
Москва 2015г.
НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ «МИСиС»
Институт ИТАСУ
Кафедра «Автоматики и управления в технических системах»
- Главная
- Разное
- Дизайн
- Бизнес и предпринимательство
- Аналитика
- Образование
- Развлечения
- Красота и здоровье
- Финансы
- Государство
- Путешествия
- Спорт
- Недвижимость
- Армия
- Графика
- Культурология
- Еда и кулинария
- Лингвистика
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Маркетинг
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Выбор и обоснование узлов приводов робота - манипулятора для загрузочных операций презентация
Содержание
- 1. Выбор и обоснование узлов приводов робота - манипулятора для загрузочных операций
- 2. Постановка задачи Провести анализ работы следящей системы
- 3. Напольный промышленный робот МРУ-901. 1-2-3-4 - последовательность действий робота
- 4. Обзор приводов промышленного робота Промышленный робот (ПР)
- 5. Конец Начало Задать координаты точек позиционирования: исходной
- 6. ФБ1,ФБ2- функциональные блоки; УМ- усилитель мощности; ДС- датчик скорости; Р- редуктор; ДП- датчик положения;
- 7. Построение структурной схемы системы
- 8. В результате можно построить структурную схему системы МН ПР i
- 9. Многоканальная структура следящих систем промышленного робота Контуры
- 10. Расчет электромеханического следящего привода
- 11. Математическая модель разомкнутого привода
- 12. Структурная схема моделирования
- 13. Исходная ЛАЧХ И ФЧХ
- 14. Полученная ЛАЧХ и ФЧХ
- 15. График переходного процесса ( в программе Matlab)
- 16. Заключение В данной дипломной работе приведен обзор
- 17. Спасибо за внимание!!!
- 18.
Постановка задачи Провести анализ работы следящей системы электропривода промышленного робота Провести синтез динамических характеристик следящего привода и функциональных блоков Построить переходной процесс и определить показатели качества переходного процесса
Слайд 1Дипломная работа
на тему: «Выбор и обоснование узлов приводов робота манипулятора для
загрузочных операций»
Слайд 2Постановка задачи
Провести анализ работы следящей системы электропривода промышленного робота
Провести синтез динамических
характеристик следящего привода и функциональных блоков
Построить переходной процесс и определить показатели качества переходного процесса
Построить переходной процесс и определить показатели качества переходного процесса
Слайд 4Обзор приводов промышленного робота
Промышленный робот (ПР)
Электромеханический привод
Обладает высокой надежностью, точностью, бесшумностью,
легкостью регулирования, простотой монтажа, уменьшением металлоемкости конструкций ПР.
Гидравлический привод
Обладает высокой энергоемкостью, быстродействием, стабильностью скорости при изменяющейся нагрузке, малой инерционностью. Недостаток – возможность утечек.
Пневматический привод
Обладает надежностью, высокой точностью в режиме управления, возможностью работы во взрывоопасных средах.
Недостаток -низкий КПД, значительные колебания скорости исполнительных механизмов при изменяемой нагрузке.
Слайд 5Конец
Начало
Задать координаты точек позиционирования: исходной и тары
Перенести захватное устройство в исходное
положение
По сигналу датчика положения крюка произвести распознавание детали, измерить координаты точки захвата и ориентацию детали
Перейти в положение захвата, ориентировать захватное устройство по отношению к оси детали
Включить электрическое захватное устройство
Перейти в исходное положение
Перенести захватное устройство с деталью к таре
Выключить электрическое захватное устройство
Алгоритм работы промышленного робота
Слайд 6ФБ1,ФБ2- функциональные блоки;
УМ- усилитель мощности;
ДС- датчик скорости;
Р- редуктор;
ДП- датчик положения;
Слайд 9Многоканальная структура следящих систем промышленного робота
Контуры регулирования электропривода: W1 - регулятор
положения; W2 - регулятор скорости; W3 - регулятор тока; W4 - преобразователь;W5 - электродвигатель; W6 - механическая часть манипулятора
Слайд 16Заключение
В данной дипломной работе приведен обзор следящих электромеханических приводов промышленных роботов,
представлены назначение и основные виды систем управления.
В результате моделирования получены следующие результаты: определены запасы устойчивости по фазе и по амплитуде у исходной системы. Чтобы улучшить запасы устойчивости вводятся корректирующие звенья. Запас устойчивости после коррекции становится значительно лучше.
В результате моделирования получены следующие результаты: определены запасы устойчивости по фазе и по амплитуде у исходной системы. Чтобы улучшить запасы устойчивости вводятся корректирующие звенья. Запас устойчивости после коррекции становится значительно лучше.
