группа 513.
научный руководитель:
д.ф.-м.н., профессор
Жданов А. А.
Москва 2009
- Главная
- Разное
- Дизайн
- Бизнес и предпринимательство
- Аналитика
- Образование
- Развлечения
- Красота и здоровье
- Финансы
- Государство
- Путешествия
- Спорт
- Недвижимость
- Армия
- Графика
- Культурология
- Еда и кулинария
- Лингвистика
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Маркетинг
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ ШАССИ МАЛОГАБАРИТНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА презентация
Содержание
- 1. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ ШАССИ МАЛОГАБАРИТНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА
- 2. Датчики
- 3. Постановка задачи Создать систему управления движением мобильного
- 4. Схема самообучаемой системы автономного адаптивного управления
- 5. Структура управляющей системы Робот Исполнительные устройства Блок
- 6. Определение местоположения лазерных следов на препятствиях
- 7. Структура управляющей системы Компьютер LEGO Исполнительные устройства
- 8. Управляющая система Компьютер LEGO Исполнительные устройства Блок
- 9. Испытание Испытания робота проводились в специально созданном
- 10. Испытание Зависимость среднего расстояния до препятствия
- 11. Заключение Предложена система управления движением мобильного робота,
Датчики веб-камера Исполнительные устр. два электродвигателя
Слайд 1РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ ШАССИ МАЛОГАБАРИТНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА
студент: Хализев
М. Е.,
группа 513.
научный руководитель:
д.ф.-м.н., профессор
Жданов А. А.
группа 513.
научный руководитель:
д.ф.-м.н., профессор
Жданов А. А.
Слайд 3Постановка задачи
Создать систему управления движением мобильного робота, отвечающую за огибание роботом
препятствий на основе метода автономного адаптивного управления
Слайд 4
Схема самообучаемой системы автономного адаптивного управления (ААУ)
Принятие решений
База знаний
Формирование и
распознание образов
Датчики
Окружающая среда
Исполнительные устройства
Объект управления
Оценка образов
Слайд 5Структура управляющей системы
Робот
Исполнительные устройства
Блок приема и начальной обработки изображения
КПК
База знаний
Исполнительные
устройства
Веб-камера
Блок принятия решений
Слайд 6Определение местоположения лазерных следов на препятствиях
Создание карты глубины
Блок начальной обработки
изображения
Слайд 7Структура управляющей системы
Компьютер LEGO
Исполнительные устройства
Блок приема и начальной обработки изображения
КПК
База
Знаний
Блок сравнения
изображений
Веб-камера
Блок принятия решений
Слайд 8Управляющая система
Компьютер LEGO
Исполнительные устройства
Блок приема и начальной обработки изображения
КПК
База Знаний
Блок
сравнения
изображений
Веб-камера
Блок принятия решений
Структура управляющей системы,
предложенная в данной работе
Слайд 9Испытание
Испытания робота проводились в специально созданном “загончике” из бумаги, причём бумага
была изогнута специальным образом для сознания рельефной поверхности.
Загончик из бумаги и ожидаемая траектория движения робота
Слайд 10Испытание
Зависимость среднего расстояния до препятствия (в миллиметрах) от времени (в секундах).
Розовым цветом показано желаемое расстояние от робота до препятствия.
Слайд 11Заключение
Предложена система управления движением мобильного робота, двигающегося по кусочно-гладким кривым, основанная
на методе автономного адаптивного управления, отвечающая за безаварийное огибание роботом препятствий, которая не только находит приближённый путь, но и улучшает качество отработки манёвра за счёт приспособления к индивидуальным особенностям робота.
