имени Н.Э.Баумана
Москва 2005
Докладчики : Евсеев А.А
Бугаевский Т.М
Руководитель : Носков В.П
Кафедра «Робототехника и мехатроника»
- Главная
- Разное
- Дизайн
- Бизнес и предпринимательство
- Аналитика
- Образование
- Развлечения
- Красота и здоровье
- Финансы
- Государство
- Путешествия
- Спорт
- Недвижимость
- Армия
- Графика
- Культурология
- Еда и кулинария
- Лингвистика
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Маркетинг
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота презентация
Содержание
- 1. Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота
- 2. Структурная схема системы управления движением
- 3. Трехуровневая система планирования движения 2.Средний уровень
- 4. План помещения
- 5. Вершины графа на плане
- 6. Глобальный граф на плане
- 7. Глобальная траектория
- 8. Программа автономного движения
- 9. Рекомендуемая траектория
- 10. Препятствие, обнаруженное системой зрения
- 11. Модифицированный глобальный граф
- 12. Перестроенная глобальная траектория
- 13. Обратная кинематическая задача
- 14. Допустимые траектории движения
- 15. Переход в локальную модель
- 16. Навигация по дальнометрическим изображениям
- 17. Лабораторный макет
- 18. Структурная схема аппаратных средств системы управления
- 19. Результаты работы : Разработаны и реализованы аппаратно-программные
Структурная схема системы управления движением
Слайд 1Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота
Московский Государственный
Технический Университет
имени Н.Э.Баумана
имени Н.Э.Баумана
Слайд 3Трехуровневая система планирования движения
2.Средний уровень : планирование локальной траектории движения
1.Верхний уровень :
планирование глобальной траектории движения
3.Нижний уровень :
отработка локальной траектории движения
Слайд 19Результаты работы :
Разработаны и реализованы аппаратно-программные средства,
необходимые для отработки
алгоритмов управления автономного
движения цехового транспортного робота на лабораторном макете :
Разработана адаптивная система глобального планирования целенаправленного движения в индустриальной среды с учетом случайных изменений в зоне обзора бортовых систем зрения;
Разработана система взаимодействия локальной модели (в зоне обзора системы зрения) с планом внешней среды;
Разработаны алгоритмы, позволяющие использовать навигацию по дальнометрическим изображениям;
Разработана система управления нижнего уровня, позволяющая решать обратную кинематическую задачу на бортовой микроЭВМ (SIEMENS C161O)
Проведены натурные испытания, позволяющие использовать реализованную систему управления для обеспечения автономного движения мобильных роботов различного назначения в индустриальных средах:
движения цехового транспортного робота на лабораторном макете :
Разработана адаптивная система глобального планирования целенаправленного движения в индустриальной среды с учетом случайных изменений в зоне обзора бортовых систем зрения;
Разработана система взаимодействия локальной модели (в зоне обзора системы зрения) с планом внешней среды;
Разработаны алгоритмы, позволяющие использовать навигацию по дальнометрическим изображениям;
Разработана система управления нижнего уровня, позволяющая решать обратную кинематическую задачу на бортовой микроЭВМ (SIEMENS C161O)
Проведены натурные испытания, позволяющие использовать реализованную систему управления для обеспечения автономного движения мобильных роботов различного назначения в индустриальных средах:
