2010
Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием
- Главная
- Разное
- Дизайн
- Бизнес и предпринимательство
- Аналитика
- Образование
- Развлечения
- Красота и здоровье
- Финансы
- Государство
- Путешествия
- Спорт
- Недвижимость
- Армия
- Графика
- Культурология
- Еда и кулинария
- Лингвистика
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Маркетинг
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
АДАПТАЦИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНАДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ЛОКАЛЬНОЙИ ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ презентация
Содержание
- 1. АДАПТАЦИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНАДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ЛОКАЛЬНОЙИ ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ
- 2. Содержание Идея построения фильтра Моделирование работы фильтра Результаты моделирования
- 3. Три основных задачи навигации: Где я? -
- 4. Модель Локальная система навигации Глобальная система навигации
- 5. Фильтр Этап локальной коррекции Этап глобальной коррекции
- 6. Схема фильтра
- 7. Адаптивность фильтра Характеристика Оценка
- 8. Эмулятор Конфигурирование поля Задание движения робота Вывод
- 9. Схема работы эмулятора
- 10. Применение - Eurobot
- 11. Применение – Гусеничный робот
- 12. Результаты
- 13. Результаты
- 14. Моделирование Адаптивности Среднеквадратичная ошибка: С коррекцией – 2.1 Без коррекции – 2.3 см
- 15. Заключение Описанный в работе подход позволяет совместить
Содержание Идея построения фильтра Моделирование работы фильтра Результаты моделирования
Слайд 1АДАПТАЦИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНА
ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ЛОКАЛЬНОЙ
И ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ
А.Н. Забегаев, В.Е.Павловский
Институт
прикладной математики им.М.В.Келдыша РАН
2010
2010
Слайд 3Три основных задачи навигации:
Где я? - Локализация.
Куда я направляюсь? – Определение
цели.
Как мне туда добраться? – Планирование пути.
Как мне туда добраться? – Планирование пути.
Слайд 8Эмулятор
Конфигурирование поля
Задание движения робота
Вывод реального и измеренного положения
Выбор ошибки обеих навигационных
систем
Слайд 14Моделирование Адаптивности
Среднеквадратичная ошибка:
С коррекцией – 2.1
Без коррекции – 2.3 см
Слайд 15Заключение
Описанный в работе подход позволяет совместить наблюдаемые данные локальной и глобальной
системы навигации для более точной оценки состояния динамической системы.
Допускается, что ошибка локальной навигации имеет ненулевое смещение, что может являться характерной чертой одометрической или акселерометрической системы локальной навигации.
На основе проведенного моделирования можно утверждать, что построенный фильтр достаточно эффективен и может быть использован при локализации реальных робототехнических систем.
Допускается, что ошибка локальной навигации имеет ненулевое смещение, что может являться характерной чертой одометрической или акселерометрической системы локальной навигации.
На основе проведенного моделирования можно утверждать, что построенный фильтр достаточно эффективен и может быть использован при локализации реальных робототехнических систем.
