Мехатроника, автоматизация, управление 2012 ? 8 презентация

Рассматриваются объекты мехатроники – мультикоординатные системы движения с элект-роприводом прямого действия, основанные на си-нергетическом объединении в соответствии с кри-терием оптимизации "цена-качество" механичес-ких, электротехнических, электронных и компью-терных компонентов, обеспечивающие проектиро-вание и производство конкурентоспособной высо-котехнологичной продукции. Предлагается клас-сификация мультикоординатных систем движения с электроприводом прямого действия.

Предложен метод стабилизации нелиней-ной системы управления в заданной области пространства состояний. Метод базируется на использовании концеп-ции сверхустойчивости применительно к лине-аризованной интерваль-ной модели исходной нелинейной системы.

Рассматривается методика реализации алгоритмов численного дифференцирования реального времени на базе производжной интерполяционного полинома Ньютона в составе ПД и ПИД регу-ляторов с увеличенным шагом дискретизации для уменьшения вли-яния высокочастотных помех в тракте передачи управляющего сиг-нала и уменьшения числа срабатываний исполнительного элемен-та при сохранении требуемой точности и качества системы управ-ления промышленным объектом.

Предложен новый метод вычисления матричной экспоненты. Метод универсален в отношении простых или кратных корней характеристического полинома матрицы. Рассмотрены численные примеры.

Описывается динамика движения рабочего органа карьерного экскаватора путем сведения его расчетной схемы к схеме эквивалентного пятизвенного манипуляционного робота.

Предлагается подход к моделированию объ-ектов и систем с распределенными параметрами в компьютерных пакетах моделирования динами-ческих систем с сосредоточенными параметра-ми. Подход основан на аппроксимации по прост-ранственной координате распределенных сис-тем.