Применение моделей нейронных структур управления мышечным сокращением в задачах управления манипулятором. А.В. Бахшиев М.В. Алексеев презентация

Содержание

Слайд 1Применение моделей нейронных структур управления мышечным сокращением в задачах управления манипулятором.




А.В. Бахшиев
М.В. Алексеев


Слайд 2Формальный нейрон


Слайд 3Универсальная модель формального нейрона


Слайд 4Нейрон со структурной организацией мембраны


Слайд 5Раздельное вычисление вкладов в мембранный потенциал


Слайд 6Отказ от явного задания пороговой функции


Слайд 7С ОС “перезаряда” мембраны


Слайд 8Модель синапса


Слайд 9Функциональная схема модели нейрона


Слайд 10Организация структуры мембраны нейрона


Слайд 11Эффективность синаптической передачи
Влияние синапса на мембрану во времени
Зависимость эффективности от
отношения

сопротивлений

Зависимость эффективности от
числа синапсов


Слайд 12Простейшие реакции модели нейрона


Слайд 13Частота разрядов нейрона в зависимости от размера
1 – зависимость средней частоты

от числа импульсов в пачке
2 – зависимость средней частоты от числа участков сомы

Зависимость числа импульсов в пачке от числа участков сомы


Слайд 14Пейсмекерные нейроны
1 – частота разрядов нейрона от числа параллельных включений участков

мембраны в сому
2 – частота разрядов от глубины ОС

Слайд 15Схема возвратного торможения на примере регуляции разрядов мотонейрона


Слайд 16ЧЧХ мотонейрона с возвратным торможением и в его отсутствии


Слайд 17Схема нейронной системы управления


Слайд 18Способы разделения сигналов с сенсора на дипазоны
A – разбиение на N

независимых диапазонов
B – разбиение на N пересекающихся диапазонов

Слайд 19Схема управляющего элемента


Слайд 20Перекрестные тормозные связи


Слайд 21Варианты структуры исследуемых СУ
Рабочий диапазон сенсоров разбивался на непересекающиеся участки, перекрестные

связи отсутствовали
Рабочий диапазон сенсоров разбивался на пересекающиеся участки, перекрестные связи отсутствовали
Рабочий диапазон сенсоров разбивался на непересекающиеся участки, включены перекрестные связи
Рабочий диапазон сенсоров разбивался на пересекающиеся участки, включены перекрестные связи

Слайд 22Зависимость от числа упр. элементов без пер. связей
http://www.youtube.com/watch?v=1ZrpbwBfQUc


Слайд 23Зависимость от числа упр. эл-в с перекр. связями
http://www.youtube.com/watch?v=X51i0czvN2A


Слайд 24Управление по углу, скорости и моменту
http://www.youtube.com/watch?v=fgmSFKwxpcY


Слайд 25Внешнее управление по углу
http://www.youtube.com/watch?v=uwDIIYLvJ2k


Слайд 26Управление звеном манипулятора
http://www.youtube.com/watch?v=cBVxJa0Rq1k


Слайд 27Зависимость амплитуды и скорости периодических колебаний звена около положения равновесия под

действием внешних сил

A) – графики амплитуды B) – графики угловой скорости


Слайд 28Зависимость угла позиционирования звена и погрешности от числа управляющих элементов, активированных

с верхнего уровня

– положение
B) – амплитуды колебания вокруг положения равновесия


Слайд 29Перспективы применения
Создание прямых интерфейсов технических систем с НС живых организмов
Разработка адаптивных

систем управления устойчивых к изменению характеристик объекта управления
Разработка систем управления, воспроизводящих замкнутую цепь обработки информации от сенсоров к эффекторам, присущую живым организмам


Слайд 30Направления дальнейших исследований
Создание модели многозвенного манипулятора и разработка системы управления на

моделях естественных нейронов.
Включение в разработанную систему управления модель системы зрения и разработка контура управления «глаз-рука».

Обратная связь

Если не удалось найти и скачать презентацию, Вы можете заказать его на нашем сайте. Мы постараемся найти нужный Вам материал и отправим по электронной почте. Не стесняйтесь обращаться к нам, если у вас возникли вопросы или пожелания:

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Что такое ThePresentation.ru?

Это сайт презентаций, докладов, проектов, шаблонов в формате PowerPoint. Мы помогаем школьникам, студентам, учителям, преподавателям хранить и обмениваться учебными материалами с другими пользователями.


Для правообладателей

Яндекс.Метрика