Робототехнический комплект-конструктор ???????????? презентация

лицей № 1580 (при МГТУ им. Н.Э. Баумана)  117639, РФ, Москва, Балаклавский проспект, дом 6а info@1580.ru
www.1580.ru   (495) 316-50-22 (499) 619-48-40
莫斯科市国家预算教育机构 第 1580中学（隶属国立莫斯科N.E.鲍曼技术大学）  117639，俄罗斯联邦，莫斯科，巴拉克拉夫斯基大街，6a号 info@1580.ru   www.1580.ru   (495) 316-50-22 (499) 619-48-40 ,

на основе робототехнического комплекта LEGO для отработки его поведения на другой планете Солнечной системы.
Задачи:
Создание модели роботизированного аппарата в уменьшенном масштабе с помощью конструктора LEGO
Разработка алгоритма управления движением робота
Создание комплекта программного обеспечения для реализации алгоритма управления движением робота
在机器人技术套装LEGO（乐高）的基础上制作用于在太阳系其他行星上锻炼其行为的自动化机器人的模型是本工作的目的。
任务：
在构造模型LEGO（乐高）的帮助下制作较小规模的配备机器人的机器模型
设计机器人的运动控制算法
制作用于实现机器人运动控制算法的软件套装

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
I. 研究的总特征

виде:
方程组（1）的解可以表示为：

(1)

(2)

 

 

对于给定的机器人的质量中心位置的点М(хм,ум)的坐标的确定，我们建立了方程组：

在……地方

用于实现移动机器人控制算法的机器人技术全套构造模型

RCX: Комплект
Блок-микроконтроллер
Микропроцессор
Ячейки памяти
3 порта на датчики
3 порта на двигатели
3 серводвигателя
Датчики касания
Датчик освещенности
Набор шестерней, балок, колес и т.п.

LEGO Mindstorms
Блоки
组件
RCX - 1998
NXT - 2006
NXT 2.0 - 2009

RCX: 套装
微控制器组件
微处理器
存储单元
3个传感器端口
3个电动机端口
3 个伺服电动机
接触传感器
照明度传感器
成套的齿轮、梁、轮等。

实现移动机器人控制算法的机器人技术的全套构造模型

Внутренняя память

距离传感器

色彩和照明度传感器

接触传感器

伺服电动机

构架

传感器系统

动力系统

用户界面

控制钮

显示器

声音通知

微控制器

微处理器

供电系统

内存储器

输入/输出接头

用于实现移动机器人控制的算法的机器人技术的全套模型构造

Встроенные программы 内置程序

ИК передатчик

Программа 1
Результат: робот издает звуковой сигнал и движется вперед.
程序 1
结果：机器人发出声音信号并向前移动。

Программа 2
Результат: контроль движения робота при помощи контакт-сенсоров.
程序 2
结果：
在接触传感器的帮助下控制机器人的运动。

Программа 4.
Результат: робот некоторое время едет вперед потом назад. Это повторяется пять раз. Время движения каждый раз разное и выбирается случайным образом
程序 4.
结果：
机器人一定时间向前走，然后向后。这重复五次。每次运动的时间不同，以随机方式选择。

Программа 5
Результат: робот движется вперед и изменяет направление движения, если обнаруживает впереди препятствие. Используется один контакт-сенсор.
程序 5
结果：
机器人向前运动，如果发现前方有障碍则改变运动方向。使用一个接触传感器。

Программа 3.
Результат: робот движется вперед, пока свето-сенсор не зарегистрирует изменение яркости. В этом случае робот останавливается.
程序 3.
结果：
机器人向前移动，直到光传感器不记录亮度变化。在此情况下机器人停下。

红外传送器

планете» IV. 用于实现移动机器人在“未知行星”的自主运动的算法的程序

Датчики касания

Движительная платформа

Датчик освещённости

Микроконтроллер RCX

Модель робота

机器人模型

照明度传感器

微控制器RCX

推进平台

接触传感器

планете» IV. 用于实现移动机器人在“未知行星”的自主运动的算法的程序

baseline = SENSOR_2

task dark()
(SENSOR_2) < (baseline – 5)

task avoid()
(SENSOR_1) == 1

task main()
Fwd(OUT_A + OUT_B)

Rev(OUT_A + OUT_B);
wait(100);
Rev(OUT_A); Fwd(OUT_B);
wait(Random(2000)+500)’

stop avoid;
stop main;

планете» IV. 用于实现移动机器人在“未知行星”的自主运动的算法的程序

int baseline;
task main() {
// Initialize.
baseline = SENSOR_2;

// Start tasks.
start avoid;
start dark;
}
task avoid() {
On(OUT_A + OUT_B);
while (true) {
if (SENSOR_1 == 1) {
// Back away.
Rev(OUT_A + OUT_B);
Wait(50);
// Turn a random direction.
if (Random(1) == 0) {
Fwd(OUT_A);
Rev(OUT_B);
}

else {
Rev(OUT_A);
Fwd(OUT_B);
}

// Turn for a random duration.
Wait(50 + Random(200));
// Go forward again.
Fwd(OUT_A + OUT_B);
}
}
}
task dark() {
until (SENSOR_2 <= baseline - 5)
;
Off(OUT_A + OUT_B);
stop avoid;
}