Программное обеспечение конроллеров. Алгоритмы презентация

Алгоритмы
РАН – аналоговое рег. Звено, выделяющее сигнал рассогласования, который суммирует, фильтруется и инвертируется. Сигнал рассогласования Е на выходе этого звена
без фильтра . Фильтр нижних частот


Зона нечувствительности не пропускает на свой выход сигналы, значения которых находятся внутри значения зоны

Для получения П-
Регулятора следует установить
Ограничитель ограничивает выходной сигнал алгоритма по max и min. Уровни ограничения устанавливаются коэффициентами
Алгоритм имеет 4 выхода: два из них
Фиксируют момент поступления ограничения выходного сигнала У.

замкнутом контуре регулирования устанавливаются автоколебания. Снас=0 – режим работы.
ЗДН – задание, для формирования сигнала ручного задания в контуре регулирования.
Алгоритм содержит узел ручного задания, узел динамической балансировки, переключатель вида задания и переключатель программ.

программные задатчики
отсутствуют, то m=0.
С помощью переключателя вида задания
выбирается один из трех видов: ручное задание
РЗ, программное заданиеПЗ, внешнее задание
ВЗ. Для этого, вид задания можно было
изменять и с помощью клавиш, расположенных
на лицевой панели Р-130, к выходу
подключается вход алгоритма
ОКО(оперативный контроль).

задания сигнал задания поступает со входов Xnpi. В режиме внешнего задания сигнал поступает с входа Хвн. Этот вход может быть подключен к входу любого алгоблока.

не включена Ссб=0, сигнал узла ручного задатчика при переключениях режима задания не изменяется (а также при отключении алгоритма). При включенной статической балансировке Ссб=1, отключенный узел РЗ отслеживает текущее задание (в режимах ПЗ и ВЗ); после выключения РЗ последние значение сигнала задания запоминается, но затем м/б изменено вручную.

и отключении алгоритма ЗДН командой обратного счета узел ДБ вырабатывает сигнал компенсации, с помощью которого выходит сигнал Уздн в первый момент после переключения сохраняется неизменным.

момент после переключения сохраняется неизменным. Затем сигнал компенсации уменьшается по модулю до нуля с постоянной скоростью, задаваемой входом Yдб, при этом сигнал Уздн плавно переходит к текущему значению РЗ, ПЗ или ВЗ.

– оперативный контроль
Vдб – скорость уменьшения до нуля

если должно предусматриваться переключение каскадного регулятора в локальный режим и ручное изменение задания ведомого регулятора.
Алгоритм включается между ведомым и ведущим регуляторами. Содержит узел ручного задания и переключатель режимов. В положении КУ (каскадное управление) сигнал на входе Х передается на его выход.

разрывается и выходу Ук подключается узел РЗ. Это задание может изменяться вручную с помощью клавиш лицевой панели. В каскадном режиме на выходе Длок=0; в локальном Длок=1.

входе Х в том случае, когда установлен локальный режим управления. Эта команда вместе с значением начальных условий Х0=Y передается пред включенному алгоритму.
При каскадном режиме РЗ отслеживает текущее значение выходного сигнала алгоритма, так что переключение в локальный режим происходит безударно.

регулятора и применяется совместно с алгоритмами РАН и РИМ. АНР содержит три узла:
- выделения сигнала рассогласования и текущих значений Кп и Ти
- анализа параметров колебаний
- расчета параметров настройки;
После выделения значений Ɛ, Кп и Ти начинается анализ параметров колебаний по команде Спс=1.

автоколебаний РАН (РИМ) переводится в режим настройки, при этом контур не должен быть отключен (не переведен на ручной режим) и при колебаниях не должен достигаться порога ограничения.
- настройка выполняется для ПИ-закона регулирования. Если предполагается использовать ПИД-закон, то после определения Кп и Ти в РАН устанавливается Кg=Тg/Ти≈0.1…0.3. Кп – при этом увеличивается на 10 – 40%.

настройки, по ним определяются новые параметры, эти параметры устанавливаются в алгоритме РАН (РИМ), после чего определяются новые параметры настройки, и так до тех пор, пока новые значения параметров Кп и Ти будут приблизительны текущим значениям. Обычно требуется 3-5 циклов итераций.

и период колебаний считывают с помощью пульта настройки.
Возможна ручная оценка колебаний – пульт настройки + секундомер. Оцениваются Амн колебаний и период К2 и К3 – зависящие от τ/т и степени затухания М определяются по нрафикам.
По К2 и К3 рассчитывают АНР Кпр и Тир.

оценка параметров колебаний, автоматический анализ параметров колебаний, автоматический расчет параметров настройки.
2) задается М или степень затухания ψ. Но ψ по графику определяется М.
3) Оценивается порядок объекта (1й или 2й) и τ/т.

К2, К3. На входе устанавливаются К1 и Хно; после чего алгоритм переводится в режим настройки. Параметры колебаний определяются или вручную на выходе УƐ РАН или автоматически на выходах Ук и Тк АНР. Затем по формулам определяются Кпр и Тир.
5) если предполагается использовать автоматический расчет параметров настройки; на входе АНР устанавливаются К2 и К3, а рассчитанные параметры настройки фиксируются на выходе Кпр, Тир АНР.

Сигнал, поступающий на вход «здн» этого алгоритма всегда выводится на верхний цифровой индикатор «задание» лицевой панели. На нижний цифровой индикатор избирательного контроля в положении «вх», «Ɛ», «вых» поступают сигналы, приходящие на входы вх, Ɛ, ВР ОКО. «вх» - подключается к регулируемому параметру; ВР – выход регулятора.

в положении «вых», но и так же на шкальный индикатор. По шкальному индикатору ориентировочно (с разрешенной способностью 5%) контролируется выходной сигнал регулятора независимо от того, какой сигнал в данный момент выводится на цифровой индикатор избирательного контроля.

входах задаются константы, определяющие технические единицы, в которых контролируется задание, входа Ɛ. Каждая из констант на входах W0 и W100 могут задаваться в диапазоне от -1999 до 9999 с шагом 1. Константа на входе W0 определяет число соответствующее 0% сигнала задания, входа и Ɛ, а константа на W100 – число, соответствующее 100% сигнала.

и используется БУТ, настроенный т.о., что 600С – 0; а при 1200С – 5мА (100%), то W0=600, W100=1200.
Аналоговые сигналы вводятся в контроллер с помощью АЦП, однако, для того, чтобы «подключиться» к ним (АЦП), необходимо задействовать алгоритм ввода аналогового – ВАА (гр. А), ВАБ – гр.Б.
АВА (АВБ) – в них корректируется «нуль» и диапазон изменения выходного сигнала.

в локальный режим ведущий регулятор безударно отключается, а задание ведомому регулятору устанавливается вручную с помощью алгоритма ЗДЛ. Возврат в каскадный режим выполняется также безударно. На рисунке заданы технические единицы для ведущего регулятора 0 (0%) и 1200 (100%), для ведомого – 10 (0%), и 50 (100%). В первом случае это могут быть градусы Цельсия, во втором – давление в атмосферах.