Презентация на тему Теория автоматического управления

Презентация на тему Теория автоматического управления, предмет презентации: Физика. Этот материал содержит 24 слайдов. Красочные слайды и илюстрации помогут Вам заинтересовать свою аудиторию. Для просмотра воспользуйтесь проигрывателем, если материал оказался полезным для Вас - поделитесь им с друзьями с помощью социальных кнопок и добавьте наш сайт презентаций ThePresentation.ru в закладки!

Слайды и текст этой презентации

Слайд 1
Текст слайда:


ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Лектор – Розкаряка Павел Иванович, доц. каф. ЭАПУ

В результате изучения дисциплины студенты должны:

знать основы теории построения замкнутых систем автоматического управления, основные методы анализа и синтеза систем управления;

уметь применять теоретические знания для анализа и синтеза систем управления электромеханическими объектами.

Высшая математика

Информатика

Теоретические основы электротехники

Электрические машины

Теория автоматического управления

Специальные дисциплины






Слайд 2
Текст слайда:

Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. Изд. 3-е, испр. – М.: Изд-во «Наука». Главная редакция физ.-мат. литературы, 1975. – 768 с. (переизд. 2003, 2004)

2. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования. Под ред. д.т.н., проф. Солодовникова В.В. – М.; Изд-во «Машиностроение», 1967. – 770 с.

3. Синтез вентильних приводів постійного струму: Навч. посібник / Коцегуб П.Х. – К.: ІЗМН, 1997. – 122 с.

4. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. – Москва.: ЛБЗ, 2002. – 832 с.

5. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т.1. Линейные системы. – М.: Физматлит, 2003. – 288 с.

6. Филлипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. – М.: ЛБЗ, 2001. – 616 с., ил.

Литература


Слайд 3
Текст слайда:

Алгоритм
управления

Двигатель

Авто

Желаемая
скорость

дроссель
угла
(напряжение)

Момент
(сила)

Реальная
скорость

Системы управления


Слайд 4
Текст слайда:

Алгоритм
управления

Двигатель

Авто

Желаемая
скорость

дроссель
угла
(напряжение)

Момент

Реальная
скорость


+

-

Ветер,
сила притяжения

Разомкнутая система (Open-loop Control)

Недостатки
Чувствительна к изменению параметров
Чувствительна к возмущениям
Нуждается в периодической настройке

Достоинства
Проста в разработке
не дорогая
не влияет на устойчивость
быстрая отработка задания


Слайд 5
Текст слайда:

Алгоритм
управления

Двигатель

Авто

Желаемая
скорость

дроссель
угла
(напряжение)

Момент

Реальная
скорость


+

-

Ветер,
сила притяжения

Замкнутая система (Closed-loop Control)

Недостатки
Сложность
Дороговизна
Возможна потеря устойчивости
Возможна медленная отработка задания

Достоинства
Не чувствительна к изменению параметров
Не чувствительна к возмущениям

Датчик скорости

+

-

Измеренная
скорость

R

E

D

U

Y

Регулятор

ACTUATOR

Объект

SENSOR




Слайд 6
Текст слайда:

Достоинства
Почему замкнутая система малочувствительна к изменению параметров?




Коэффициент передачи стал меньше единицы

Пусть k1=10

Пусть k1=99


Слайд 7
Текст слайда:

Пример: центробежный регулятор Уатта


Слайд 8
Текст слайда:

Понятие системы управления.
Сущность автоматического управления

Система - совокупность элементов любой физической природы и процессы, наблюдаемые в них, обладающая свойством целеустремленности.



Любой процесс управления подразумевает наличие объекта управления (управляемой подсистемы) и управляющей подсистемы.

Поведение всякой системы управления определяется целью управления, внешними условиями (окружающей обстановкой) и внутренними условиями (свойствами управляемой системы и объекта управления).

Система управления образуется управляемой и управляющей подсистемами, находящимися во взаимодействии друг с другом.


Наличие цели управления (целеустремленности) является фундаментальным признаком системы.


Слайд 9
Текст слайда:

Понятие системы управления.
Сущность автоматического управления

g – задающее воздействие (цель управления)

u1, u2, …, um - управляющие воздействия

f1, f2, …, fk - возмущающие воздействия

Воздействия

Координаты

x1, x2, …, xn – выходные координаты (переменные состояния)

y1, y2, …, yl - наблюдаемые координаты (переменные)

Система управления называется автоматической, если основные функции управления, необходимые в процессе работы системы для достижения цели управления, осуществляются без непосредственного участия человека


Слайд 10
Текст слайда:

Понятие системы управления.
Сущность автоматического управления

Объект управления (ОУ) – управляемая подсистема, на которую действуют управляющие и возмущающие воздействия, полностью определяющие ее текущее состояние (значения переменных состояния x1, x2, …, xn).

В роли объекта управления может выступать любой предмет, устройство, объект, процесс.


В зависимости от реакции на входные воздействия ОУ подразделяют на

устойчивые

нейтральные

неустойчивые




Начальные условия

На время Т происходит изменение одного из воздействий с последующим возвратом к начальным условиям

Результирующее состояние






или





Слайд 11
Текст слайда:

Понятие системы управления.
Сущность автоматического управления

Обобщенные координаты системы (xi, yi, ui и fi), в общем случае являющиеся функциями времени t, могут рассматриваться как компоненты многомерных вектор-функций:





вектор состояния

вектор наблюдения

вектор управления

вектор возмущения

Математическая модель системы – некоторое математическое описание, которое адекватно отображает реальные установившиеся и переходные процессы в объекте (с учетом реальной сложности поставленной задачи управления).


Для непрерывных систем


В зависимости от числа n вводимых в рассмотрение составляющих вектора состояния, различают одномерные (n=1), двухмерные (n=2) и многомерные САУ.


Слайд 12
Текст слайда:

Понятие автоматического регулирования

Проблема автоматического регулирования – частный случай проблемы автоматического управления, ориентированная на замкнутые активные динамические системы направленного действия.

Система автоматического регулирования (САР) – динамическая система, обеспечивающая отработку заданного сигнала с требуемой точностью при помощи использования результатов сравнения заданных и действительных значений регулируемых координат для управления источниками энергии.



ПУ – (усилительно-)преобразующее устройство, предназначено для преобразования слабого по мощности сигнала y(t) в мощное силовое воздействие u(t) на объект. Реализуется в основном на основе вычислительных и усилительных элементов.

КУ – корректирующее устройство предназначено для выработки управляющего сигнала малой мощности y(t), в зависимости от задающего сигнала g(t) и текущего состояния САР. В общем случае может состоять из требуемого количества датчиков измерения координат, узлов сравнения и узла формирования сигнала y(t).


Слайд 13
Текст слайда:

Понятие автоматического регулирования

Последовательность решения задачи регулирования:

Выбор датчиков для измерения выходных переменных ОУ;

2. Выбор преобразующих устройств для воздействия на ОУ;

3. Разработка математических моделей ОУ, датчиков и ПУ;

4. Проектирование корректирующего устройства на основе разработанных моделей и принятых критериев качества;

5. Оценка результатов синтеза САР аналитически, путем математического моделирования и, наконец, на экспериментальном стенде (путем физического моделирования);

6. Если испытание экспериментального образца дает неудовлетворительные результаты, следует повторить этапы 1 – 5.


Слайд 14
Текст слайда:

Критерии качества регулирования

Основным требованием, предъявляемым к САР, является обеспечение в допустимых пределах значений ошибок между требуемыми и действительными изменениями регулируемых величин.

Как правило, чем жестче требования к точности (чем выше требуемое качество регулирования), тем сложнее окажется САР. Поэтому нужно стремиться к разумному компромиссу между достижением возможно более высокого качества работы системы и использованием при этом возможно более простых технических средств.

Категории требований, предъявляемых к САР

требования к запасу устойчивости системы (обусловливает необходимость компенсации возмущений);

требования к величине ошибок в установившемся состоянии (для обеспечения статической точности САР);

требования к поведению системы в переходном режиме (условия качества);

требования к величине ошибок при наличии непрерывно меняющихся воздействий (для обеспечения динамической точности САР);

требования по ограничению на чувствительность САР к изменению параметров ОУ.


Слайд 15
Текст слайда:

Основные принципы управления

1. Разомкнутое управление


принцип наиболее прост в реализации;

не требует КУ (обычно);

качество регулирования определяется свойствами ОУ;

важный недостаток – высокая параметрическая чувствительность


Слайд 16
Текст слайда:

Основные принципы управления

2. Принцип компенсации возмущений


принцип предполагает, что возмущение f(t) достаточно просто и недорого можно измерить с помощью соответствующих датчиков (идентификаторов, наблюдателей);

параметры ПУВ для компенсации возмущения f(t) выбираются т.о., чтобы составляющая Δu(t) управляющего воздействия u(t), обусловленная действием канала компенсации возмущения, обеспечивала нейтрализацию возмущения f(t) в точке его приложения;

принцип неэффективен при большом числе возмущений и (или) невозможности их точного измерения;

в электромеханических системах принцип используют для компенсации противо-ЭДС электродвигателей, статического момента и некоторых др.


Слайд 17
Текст слайда:

Основные принципы управления

3. Принцип компенсации отклонений
(принцип отрицательной обратной связи)


принцип состоит в формировании управляющего воздействия на основе сравнения требуемого изменения регулируемой переменной, определяемого управляющим воздействием, с действительным ее изменением;

эффективный метод борьбы с возмущениями;

существенно снижает чувствительность САР к изменению ее параметров.

Корректирующее устройство (автоматический регулятор) при наличии ПУ называют регулятором непрямого действия, при отсутствии ПУ – регулятором прямого действия

Альтернативное обозначение УС


Слайд 18
Текст слайда:

Основные принципы управления

3. Принцип компенсации отклонений
(принцип отрицательной обратной связи)

Отклонение регулируемой координаты – разность между ее значением в данный (текущий) момент времени и некоторым начальным ее значением (соответствующего моменту времени до подачи управляющего воздействия).


При неограниченно возрастающих управляющих воздействиях отклонение регулируемой величины является также неограниченно возрастающей функцией времени, тогда как ошибка ε(t) в удовлетворительно работающей системе всегда остается ограниченной


ε(t)= xЗ(t) – x(t)



Слайд 19
Текст слайда:

Основные принципы управления

4. Принцип комбинированного управления


принцип позволяет эффективно производить и компенсацию отклонений, и компенсацию возмущений;

САР в этом случае представляет собой комбинацию систем согласно принципов 2 и 3


Слайд 20
Текст слайда:

Классификации САР

В зависимости от возлагаемых задач:

системы автоматической стабилизации, в которых задающие воздействия g(t) представляют собой заданные постоянные величины;

системы программного регулирования, в которых одно или несколько задающих воздействий являются известными функциями времени, а остальные – заданными постоянными величинами;

следящие системы, в которых все или некоторые управляющие воздействия представляют собой заранее неизвестные функции времени;

экстремальные системы, задача которых состоит в поддержании некоторой регулируемой переменной, определяемой принятым критерием качества, на экстремальном уровне (например, регулирование с максимальным КПД и др.)


Слайд 21
Текст слайда:

2. В зависимости от характера внутренних сигналов, передаваемых от одного элемента системы к другому:

непрерывные – сигналы на входе и на выходе всех элементов системы представляют собой непрерывные функции времени;

дискретные – сигналы на выходе некоторых элементов системы имеют дискретный характер:

Классификации САР

системы с гармонической модуляцией сигнала, содержащие модуляторы и демодуляторы (элементы, осуществляющие прямое и обратное преобразование непрерывного сигнала в гармонически модулированный);



Слайд 22
Текст слайда:

импульсные, или системы с импульсной модуляцией сигнала, содержащие импульсные элементы (импульсные модуляторы и экстраполяторы) и осуществляющие квантование сигнала по времени;

Классификации САР

2. В зависимости от характера внутренних сигналов, передаваемых от одного элемента системы к другому:



Слайд 23
Текст слайда:

релейные, содержащие релейные элементы и осуществляющие квантование сигнала по уровню;

релейно-импульсные, или кодово-импульсные, в которых происходит квантование сигнала как по времени, так и по уровню.

Классификации САР

2. В зависимости от характера внутренних сигналов, передаваемых от одного элемента системы к другому:


Слайд 24
Текст слайда:

3. В зависимости от математической модели:

Классификации САР

а)
линейные;
нелинейные


б)
непрерывные – для математического описания используются дифференциальные уравнения;
дискретные – для математического описания используются разностные уравнения;
дискретно-непрерывные – для описания используются и тот, и другой вид уравнений.

4. В зависимости от характера воздействий:


детерминированные - параметры САР и приложенные к ней воздействия являются детерминированными функциями переменных состояния и времени;

статистические – параметры и воздействия являются случайными функциями.

в)
стационарные – все параметры САР не изменяются с течением времени;
нестационарные – некоторые параметры САР изменяются.


Обратная связь

Если не удалось найти и скачать презентацию, Вы можете заказать его на нашем сайте. Мы постараемся найти нужный Вам материал и отправим по электронной почте. Не стесняйтесь обращаться к нам, если у вас возникли вопросы или пожелания:

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Что такое ThePresentation.ru?

Это сайт презентаций, докладов, проектов, шаблонов в формате PowerPoint. Мы помогаем школьникам, студентам, учителям, преподавателям хранить и обмениваться учебными материалами с другими пользователями.


Для правообладателей

Яндекс.Метрика