- Главная
- Разное
- Дизайн
- Бизнес и предпринимательство
- Аналитика
- Образование
- Развлечения
- Красота и здоровье
- Финансы
- Государство
- Путешествия
- Спорт
- Недвижимость
- Армия
- Графика
- Культурология
- Еда и кулинария
- Лингвистика
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Маркетинг
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Сингулярность. Сингулярные конфигурации презентация
Содержание
- 1. Сингулярность. Сингулярные конфигурации
- 6. Характерные черты сингулярных конфигураций Движение вдоль
- 7. Нахождение сингулярных конфигураций с помощью определителя Якобиана
- 8. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями
- 9. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями
- 10. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями
- 11. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями
- 12. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями
- 13. Сингулярные конфигурации схвата Сингулярность имеет место
- 14. Сингулярные конфигурации
- 15. Сингулярные конфигурации руки
- 16. Сингулярные конфигурации руки
- 17. Сингулярные конфигурации системы с 6 степенями свободы
- 18. Манипулируемость
- 19. Манипулируемость
- 20. Манипулируемость
- 21.
- 22. Манипулируемость
- 23. Манипулируемость
- 24. Манипулируемость
Характерные черты сингулярных конфигураций Движение вдоль некоторых направлений может оказаться невозможным Для достижения конечной скорости выходного узла могут потребоваться бесконечные скорости шарниров Ограниченные воздействия на шарниры могут привести
Слайд 6Характерные черты сингулярных конфигураций
Движение вдоль некоторых направлений может оказаться невозможным
Для достижения
конечной скорости выходного узла могут потребоваться бесконечные скорости шарниров
Ограниченные воздействия на шарниры могут привести к теоретически бесконечной скорости выходного узла
Часто имеют место на границах рабочей зоны
Для них может не быть решения обратной задачи кинематики или наоборот, решений может оказаться бесконечно много
Ограниченные воздействия на шарниры могут привести к теоретически бесконечной скорости выходного узла
Часто имеют место на границах рабочей зоны
Для них может не быть решения обратной задачи кинематики или наоборот, решений может оказаться бесконечно много
Слайд 12Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы
– часть, которая соответствует
схвату
и его ориентации
Слайд 13Сингулярные конфигурации схвата
Сингулярность имеет место на схвате:
тогда и только тогда, когда
шарнирные оси совпадают (0 или π)
неизбежна при прохождении через эти точки
неизбежна при прохождении через эти точки
– часть, которая соответствует
схвату и его ориентации
или
