Обработка результатов численного эксперимента презентация

необходимо включить в пояснительную записку);
расчета линейных и угловых перемещений, поворотов;
расчета трех внутренних усилий – нормальной силы, поперечной силы и изгибающего момента. В этой таблице даются три значения усилий: в начале, середине и конце каждого звена.
Необходимо построить эпюры внутренних усилий. Для этого необходимо нарисовать звенья без опор (рис. 1). Линии - основания эпюр усилий.

Рис. 1

Рис. 2

Необходимо различать верхние и нижние (сплошная линия и пунктир, рис. 2) волокна стержней и откладывать ординаты как при решении ИДЗ.

отложить в масштабе рассчитанные ординаты усилий и соединить их прямыми линиями. Штриховка выполняется перпендикулярно основанию каждой эпюры на каждом стержне (может быть наложение штрихов). Указать значения ординат и знаки усилий (на поле эпюр). Обозначить эпюры (название, единицы измерения).

Если условие прочности выполняется, то необходимо подсчитать запас прочности по формуле: . Здесь предел текучести материала звена.
2. Проверку жесткости манипулятора следует выполнить, сравнив рассчитанный прогиб руки манипулятора с допустимым значением, известным из исходных данных. Прогибы должны иметь одинаковые единицы измерения.

Если условие жесткости не выполняется, то необходимо предложить возможные варианты изменения параметров манипулятора, которые приведут к уменьшению расчетного прогиба.

 

значение. Передать движение с помощью одной передачи не удается (в метод. указаниях табл. 3.1), и движение замедляют с помощью последовательно соединенных передач.
Передаточное число последовательно соединенных передач механизма определяют по формуле:
  (2)

Передаточное число отдельной передачи круглыми колесами определяется зависимостью:


где угол поворота, число оборотов (частота вращения), d – диаметр, z – число зубьев колеса. Рекомендации по выбору значений передаточных чисел отдельных передач даются в четвертом столбце табл. 3.1 метод. указаний.

многозвенного механизма. Целесообразно увеличивать значения передаточных чисел начиная со второй ступени:

< < (3)

Это уменьшает ошибку мертвого хода механизма, улучшает его динамические характеристики и уменьшает габариты.
Мертвый ход механизма – свободное перемещение ведущего звена при неподвижном ведомом звене (проявляется при реверсе – изменении направления вращения).

необходимо осуществить с помощью передаточного механизма, установленного на предыдущем звене.

Вычислить передаточное число механизма по формуле (1). По формуле (2) с учетом (3) и данных о диапазонах изменения передаточного числа и КПД (из метод. указаний табл. 3.1) назначить необходимое число последовательно соединенных передач и определить их передаточные числа. В расчетах не рекомендуется брать предельные значения передаточных чисел из диапазона их изменения.

Далее нарисовать одну кинематическую схему механизмов в соответствии со стандартами (ГОСТ 2.701-76 «Схемы. Виды и типы. Общие требования к выполнению», ГОСТ 2.703-68 «Правила выполнения кинематических схем», ГОСТ 2.721-74 «Обозначения графические условные в схемах»).

Примеры см. в методических указаниях на стр. 19.

момент инерции ротора двигателя, (представлен в табл. П.1.1 – П.1.4 метод. указаний); приведенный к валу двигателя момент инерции передаточного механизма, ; момент инерции груза относительно оси вращения исполнительного элемента (звена 3), ; момент инерции исполнительного элемента (звена) относительно оси вращения,

В этом случае момент инерции последнего звена 3 вычисляется по формулам, приведенным в прил. 3. метод. указаний.
Для звена 3 с сечением в виде кольца возможен поворот звена вокруг оси шарнира А в начальном сечении звена и вокруг шарнира А, находящимся на расстоянии a от начала звена.

0, т.к. на данном этапе расчета передаточный механизм детально не разрабатывался.

Момент инерции груза относительно оси вращения исполнительного элемента (звена 3) = ml2

Подсчитав момент на валу двигателя и воспользовавшись табл. П.1.1 – П.1.4 метод. указаний, подбираем необходимый двигатель.
Если рассчитанный момент окажется больше табличного, то следует указать возможные варианты изменения характеристик манипулятора или режима работы двигателя с тем, чтобы можно было подобрать двигатель того же типа. Например, можно попытаться изменить время разгона двигателя, проанализировав, не уменьшится ли существенно при этом производительность ПР.