Основы автоматического управления
Кафедра Н1 Мехатроника и робототехника
К.т.н., доцент Савельев Б.Н.
Часть вторая
Санкт – Петербург 2015 г.
ДРУГИЕ ВИДЫ ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СКОРОСТНОЙ САР
Для построения структурной схемы ДПТ НВ используем полученные ранее уравнения для его цепей.
Отображая корни ХУ на комплексной плоскости, легко убедиться, что корни с отрицательной вещественной частью будут находиться слева от оси мнимых.
Рис.106
Корневой критерий устойчивости
можно сформулировать так:
Система устойчива, если все корни ее характеристического уравнения лежат на комплексной плоскости слева от оси мнимых, т.е. имеют отрицательные вещественные части.
Если хотя бы один вещественный корень или пара комплексных корней лежат в правой полуплоскости,
система неустойчива.
Границей устойчивости является ось мнимых
Система будет на границе устойчивости, например, при чисто мнимых корнях.
В этом случае в ней будут протекать незатухающие колебания, поэтому ось мнимых называют колебательной границей устойчивости.
Если вещественный корень равен 0, система тоже находится на границе устойчивости.
Она будет устойчива не относительно регулируемой переменной, а относительно скорости ее изменения. Такие системы называют нейтрально устойчивыми.
ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой САР с передаточной функцией вида:
Если не удалось найти и скачать презентацию, Вы можете заказать его на нашем сайте. Мы постараемся найти нужный Вам материал и отправим по электронной почте. Не стесняйтесь обращаться к нам, если у вас возникли вопросы или пожелания:
Email: Нажмите что бы посмотреть
Это сайт презентаций, докладов, проектов, шаблонов в формате PowerPoint. Мы помогаем школьникам, студентам, учителям, преподавателям хранить и обмениваться учебными материалами с другими пользователями.
