- Главная
- Разное
- Дизайн
- Бизнес и предпринимательство
- Аналитика
- Образование
- Развлечения
- Красота и здоровье
- Финансы
- Государство
- Путешествия
- Спорт
- Недвижимость
- Армия
- Графика
- Культурология
- Еда и кулинария
- Лингвистика
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Маркетинг
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Декартовые базисы программирования движения презентация
Содержание
- 1. Декартовые базисы программирования движения
- 2. Станок с декартовым базисом исполнения движений
- 3. Робот с декартовым базисом исполнения движений
- 4. Робот с декартовым базисом исполнения движений
- 5. Робот с декартовым базисом исполнения движений
- 6. Рабочая зона манипулятора
- 7. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (цилиндрическая система координат)
- 8. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (цилиндрическая система координат)
- 9. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (цилиндрическая система координат)
- 10. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (сферическая система координат)
- 11. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (сферическая система координат)
- 12. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (ангулярная система координат типа SCARA)
- 13. Сечение рабочей зоны для двухзвенного манипулятора типа SCARA ( L1= L2 )
- 14. Сечение рабочей зоны для двухзвенного манипулятора
- 15. Границы рабочей зоны Граница1: вытянутый манипулятор,
- 16. Сечение рабочей зоны для двухзвенного манипулятора типа SCARA (L1= 2L2 ).
- 17. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (ангулярная система координат типа SCARA)
- 18. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (ангулярная система координат типа SCARA)
- 19. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (ангулярная система координат типа PUMA)
- 20. Робот с нелинейным базисом исполнения движений (ангулярная система координат типа PUMA)
- 21. Pentapod - Structure Highly dynamic precision with
- 22. Машины с параллельной структурой Первый отечественный гексапод (Новосибирск, 1984)
- 23. Технологический комплекс «HexaBend» (Институт станков и прессов IWU, Кемниц, Германия)
- 24. Машины с гибридной структурой Технологический комплекс «Dynapod»
- 25. Цикловое управление
- 26. Позиционное управление
- 27. Позиционное управление: роботизированная точечная сварка (COMAU Robot) загрузка технологического оборудования (REIS Robot)
- 28. Контурное управление
- 29. Контурное управление : роботизированная окраска (FANUC Robot) лазерная резка (REIS Robot)
- 30. Адаптивное управление: Робототехнологический комплекс (МГТУ Станкин -
- 31. Адаптивное управление (на основе информации о возмущающем воздействии)
- 32. Конструкция силомоментного датчика С.А.Воротников Информационные устройства робототехнических систем, Изд-во МГТУ им. Баумана, 2005
- 33. Основные части нервной клетки (нейрона)
- 34. Структура нейронной сети ANNs are
- 35. Обучение нейронной сети
- 36. Применение нейронной сети
- 37. Кинематические задачи в робототехнике и мехатронике
- 38. q1= r q2 P x y Пример
- 39. Прямая задача о положении многозвенного механизма
- 40. Пример
- 41. Обратная задача о положении многозвенного механизма
- 42. Пример
- 43. Прямая задача о скорости многозвенного механизма
- 44. Прямая задача о скорости многозвенного механизма
- 46. Пример
- 47. Обратная задача о скорости многозвенного механизма
Станок с декартовым базисом исполнения движений
Слайд 15Границы рабочей зоны
Граница1: вытянутый манипулятор,
поворот звена 2, звено 1 неподвижно
Граница2: вытянутый манипулятор,
поворот звена 1, звено 2 неподвижно
Граница3: звено 1 вдоль оси Y,
поворот звена 2, звено 1 неподвижно
Слайд 21Pentapod - Structure
Highly dynamic precision with 5 rotary direct drives
Minimized virbrations
due to low mass movements
Fast accelaration
Modular conception allows fast solutuion according to specific customer requirements
Fast accelaration
Modular conception allows fast solutuion according to specific customer requirements
ВИДЕО!!!
Слайд 24Машины с гибридной структурой
Технологический комплекс «Dynapod»
(Институт станков и прессов IWU,
Кемниц, Германия)
Слайд 25Цикловое управление
Исходное положение
P0
Pm
Целевое положение
Движения всех звеньев робота происходит
из начального в целевое положение, которое задается механическими упорами или электрическими конечными выключателями
Слайд 26Позиционное управление
Исходное
положение
P0
Pm
Целевое положение
Промежуточные точки
P1
P2
P3
Движения всех звеньев робота происходит из начального
в целевое положение через промежуточные точки, заданные в программе. Траектория рабочего органа между точками не задается.
Слайд 27Позиционное управление: роботизированная точечная сварка (COMAU Robot) загрузка технологического оборудования (REIS
Robot)
Слайд 28Контурное управление
P0
Pm
P0P1P2P3Pm - программная траектория
V(t) – контурная скорость
P1
P2
P3
V
Программа движения задает
траекторию рабочего органа в декартовом пространстве и во времени
Слайд 30Адаптивное управление: Робототехнологический комплекс
(МГТУ Станкин - Будапештский ТУ)
1 – манипулятор PUMA-560,
2 – устройство управления Сфера-36, 3 – рабочий орган, 4 – компьютер верхнего уровня управления, 5 – информационное устройство, 6 – стол с заготовкой
Слайд 32Конструкция силомоментного датчика
С.А.Воротников Информационные устройства робототехнических систем, Изд-во МГТУ им. Баумана,
2005
Слайд 34Структура нейронной сети
ANNs are taught by system developer at concrete cases.
While teaching the developer gives information on inputs and corresponding desired outputs. Special tuning programme automatically selects weight coefficients the way to get correspondence. The learning is repeated at all known examples accumulating existing experience.This way the tuned net is ready for solution of new tasks for other combinations of inputs. The main specifics of ANN method is in the fact that developer doesn't need to programme clear task solution algorithm. He only needs to dive the input and output data for teaching.
Слайд 37Кинематические задачи в робототехнике и мехатронике - Прямая задача о положении многозвенного
механизма
- Обратная задача о положении
- Прямая задача о скорости
- Обратная задача о скорости
- Прямая задача об усилии
- Обратная задача об усилии
Слайд 39Прямая задача о положении многозвенного механизма
Постановка задачи:
Определить вектор положения концевой точки (рабочего органа) в декартовой системе координат по заданным обобщенным координатам многозвенного механизма
Слайд 41Обратная задача о положении многозвенного механизма
Постановка задачи:
Определить обобщенные координаты многозвенного механизма по заданному вектору положения концевой точки (рабочего органа)
Слайд 43Прямая задача о скорости многозвенного механизма
Постановка задачи:
Определить вектор скорости концевой точки (рабочего органа) по заданным обобщенным скоростям многозвенного механизма
Слайд 47Обратная задача о скорости многозвенного механизма
Постановка задачи:
Определить обобщенные скорости многозвенного механизма по заданному вектору скорости концевой точки (рабочего органа).
